Venezuelan historia alkaa sen ensimmäistä ihmisistä, jotka tulivat alueelle 6 000–13 000 vuotta ennen ajanlaskun alkua. Eurooppalaiset saapuivat vuonna 1498, ja ensimmäinen siirtokunta perustettiin vuonna 1523. Espanjalaiset alkoivat 1500-luvun puolivälin jälkeen jakaa maata encomiendoihin, ja 1600-luvulla alueella alettiin tuoda orjia, jolloin kehittyi siirtomaa-aikainen kastijärjestelmä.
Venezuela itsenäistyi 1821 osana Suur-Kolumbiaa, mutta se erosi liitosta vuonna 1829. Itsenäistä Venezuelaa hallitsivat aika ajoin diktaattorit, mutta maa alkoi vaurastua 1920-luvulla öljyteollisuuden ansiosta. Talousongelmat alkoivat 1980-luvulla öljyn hinnan laskun seurauksena. Vuonna 1998 presidentiksi valittu Hugo Chávez, joka sosialisoi maata. Äärimmäinen köyhyys väheni, mutta valtio muuttui autoritaarisempaan suuntaan.Chávezin seuraajan Nicolas Maduron kaudella talous on romahtanut, ja maa ajautui sisäiseen kaaokseen.